紹興三年（1133年），宋神武左副軍統制、襄陽府鄧州隨州郢州鎮撫使、兼襄陽知府李橫率隨州知州李道聯合伊陽縣風牛山寨的翟琮北伐偽齊劉豫。偽齊部隊紛紛倒戈，牛皋、彭玘、趙起、朱全、牛寶、朱萬成等軍歸附於李橫，董先、張玘、董震等軍歸附於翟琮，偽齊唐州知州胡安中由李道招降[1]。李橫和牛皋、彭玘等克復了汝州、潁昌府、信陽軍等地。翟琮和董震、張玘、董貴、趙通等攻入西京河南府，處死了盜掘宋朝皇陵的偽齊河南尹孟邦雄。但劉豫馬上向金軍求援。三月間，金元帥左都監完顏宗弼率主力會合偽齊李成的二萬偽軍，在開封西北牟施岡同宋軍進行了決戰，李橫、牛皋等被金方重鎧「拐子馬」騎兵擊潰。到十月為止，翟琮的伊陽縣風牛山寨大本營、鄧州、隨州、唐州、襄陽府、郢州等地相繼被金軍攻占，彭玘戰死，李橫、翟琮、牛皋、董先、李道、張玘等全部敗退到長江一帶。偽齊的李成、許約等聯絡割據洞庭湖的楊么、黃誠叛軍，約定來年六月間南北夾攻，偽齊軍和楊么軍水陸並進，順江東下，「前去浙中會合」，消滅南宋政權，雙方「建國通和」[2]。

紹興三年（1133年）年底敗逃到長江一帶的宋軍中，李道、牛皋等屢次上書岳飛和江南西路安撫制置大使趙鼎，「乞聽岳飛節制」。宋廷於是將牛皋、董先共一千餘人以及李道等部併入岳家軍，張玘也撥歸岳飛統轄；翟琮改任江南東路兵馬鈐轄，獨立成軍；李橫和岳飛基本同級別，不願隸屬岳飛，其一萬五千人馬改隸官職更高的張俊。

紹興四年(1134年)，為擊敗偽齊軍和楊么軍的合兵計劃，岳飛決定先打李成、後打楊么，「先襄漢，襄漢既復，李成喪師而逃，楊么失援矣。第申嚴下流之兵以備之，然後鼓行。」朝廷里，宰相朱勝非支持這一作法：「襄陽上流，襟帶吳、蜀。我若得之，則進可以蹙賊，退可以保境。今陷於寇，所當先取。」剛從江南西路調任政府參知政事的趙鼎也支持岳飛：「知上流利害，無如飛者。」[3]而惟獨簽書樞密院事徐俯卻反對委派岳飛出兵[4]，戍守淮南西路的劉光世也要求代替岳飛「措置荊襄」[5]。最後宋廷決定由岳家軍出兵收復襄漢，劉光世軍增援，王燮軍牽制洞庭湖的楊么軍。宋廷正式任命岳飛為荊湖北路前沿統帥，在他的制置使官職上添入「兼制置荊南、鄂、岳」的加銜，岳家軍里增加荊湖北路安撫使司顏孝恭部約一千九百人，崔邦弼部三千人，以及荊南鎮撫使司的兵馬。岳家軍當時用於進攻襄漢六郡的總兵力，大致在三萬五千人左右。

由於再敗對戰局有重大影響，南宋朝廷非常看重這次岳飛的出征。出師前，趙鼎又生怕岳飛有失，上奏高宗：「陛下渡江以來，每遣兵將，止是討盪盜賊，未嘗與敵國交鋒。(岳)飛之此舉，利害甚重，或少有蹉跌，則使偽境益有輕慢朝廷之意。」為了使岳飛之「將佐竭力奮死」，「以濟事功」，宋高宗下詔稱岳飛曾保奏王貴、張憲和徐慶三將「數立戰效，深可倚辦」、「理宜先有以旌賞之」，給王貴等三人頒賜捻金線戰袍各一領，金束帶各一條。宰相朱勝非通知岳飛，只要得勝即授予他節度使的頭銜。宋高宗又特令張俊的「神武右軍」和楊沂中的「神武中軍」分別選戰馬各一百匹撥給岳家軍，並在岳飛的制置使官銜上又增加「兼黃州、復州、漢陽軍、德安府」的加銜。岳家軍自鄂州渡江攻郢州，岳飛在江心對幕僚們發誓：「飛不擒賊帥，復舊境，不涉此江!」

紹興四年(1134年)五月五日，岳家軍開到郢州城下。偽齊郢州知州荊超和長壽知縣劉楫率一萬多人馬守城，拒絕投降。由於後勤供應有困難，岳家軍的軍糧不過兩餐飯，但岳飛卻說：「可矣，吾以翌日巳時破賊！」六日黎明，岳家軍開始總攻。荊超投崖自殺，劉楫被活捉後斬首，偽齊守軍被殺達七千人。

然後岳家軍分兵兩路，張憲和徐慶率軍往東北去進攻隨州，岳飛率主力往西北主攻偽齊大將李成駐守的襄陽府。李成不戰而逃，五月十七日，岳飛占領襄陽[6]。而另一邊，偽齊隨州知州王嵩堅守不出，張憲和徐慶連攻數日不果，牛皋自告奮勇，只帶三日口糧領兵支援張憲和徐慶。五月十八日，三日糧食尚未吃完，牛皋便與張憲、徐慶合軍攻下隨州城，其中十六歲的岳雲使兩桿數十斤重的鐵錐槍，第一個攻上城頭。五千偽齊軍被殲滅，王嵩被俘並被押赴襄陽府處斬[7]。

和前一年(1133年)對付李橫北伐一樣，劉豫急忙調度兵力並請來一部分金兵，集結在鄧州東南的新野、龍陂、胡陽、隨州的棗陽縣以及唐州、鄧州[8]，加上李成逃到新野的部隊，號稱三十萬大軍。岳飛命令岳家軍統制王萬和荊南府鎮撫使司統制辛太守住清水河，以引誘偽齊軍進攻。但辛太怯戰，竟私自逃往峽州宜都縣（今湖北枝城市）[9]。 六月五日，王萬軍與偽齊軍交戰後，岳飛親率主力夾攻，擊敗了李成。第二天，李成又列陣求戰，卻犯了劉邦在彭城之戰中犯的戰術錯誤，被岳飛看出破綻。對於王貴、牛皋等將的請戰，岳飛說：「且止，此賊屢敗吾手，吾意其更事頗多，必差練習，今其疏暗如故。夫步卒之利在阻險，騎兵之利在平曠；成乃左列騎兵於江岸，右列步卒於平地，雖言有眾十萬，何能為!」岳飛舉鞭對王貴說：「爾以長槍步卒，由成之右擊騎兵。」又對牛皋說：「爾以騎兵，由成之左擊步卒。」和劉邦在彭城之戰的敗局相似，李成的前列騎兵潰散之後，將後列騎兵擠入水中淹死，軍隊崩潰一敗塗地。李成一軍因此元氣大傷，後來再也沒能反攻襄陽府。[10]

劉豫不斷火急向金國求援，但是完顏宗弼剛剛在三月被吳玠一軍在仙人關殺金坪之戰中大敗，金軍主力損折較大。又恰逢盛夏，女真人不耐酷熱，正在北方避暑。於是只派了一員史書上未記錄姓的、名叫劉合孛堇的二等戰將，會合李成，拼湊了陝西和河北偽軍數萬，在鄧州西北扎了三十多個營寨防守。[11]

在備辦糧草準備了一個多月以後，王貴和張憲分別率軍從光化路和橫林路向鄧州挺進。七月十五日，王貴和張憲兩軍在鄧州城外三十幾宋里，同數萬偽齊軍和金軍會戰；王萬和董先兩部突然出現夾擊，擊敗了對手。金將劉合孛堇隻身逃竄。岳家軍俘虜降簽軍將領楊德勝等二百餘人，奪取戰馬二百多匹。偽齊軍高仲退守鄧州城。七月十七日，岳家軍攻城，岳雲又是第一個登城的勇士，攻下鄧州活捉了高仲[12]。岳飛為避嫌，只報了岳雲隨州之功，未將鄧州之功申報。事隔一年，宋廷查清此事，方才將岳雲升遷武翼郎。由於岳雲勇猛善戰，被稱為「贏官人」[13]。

七月二十三日，選鋒軍統制李道攻占唐州。與此同時，王貴和張憲在唐州以北三十宋里再次擊敗偽齊軍和金軍。同一天，信陽軍也被攻下，岳家軍俘虜偽齊唐州知州、信陽軍知軍、通判等官員共五十名。第二年，宋高宗為此特獎賞李道和崔邦弼金束帶各一條[14]。

七月二十六日，劉光世的部將酈瓊率五千援軍趕到，但已經無仗可打。岳飛特別上奏，要求給這五千人「先次推賞」、「卒使不沾寸賞，恐咈人情」[15]。

收復襄漢是岳飛的第一次北伐，由於兩三個月前吳玠仙人關殺金坪之戰大破金軍主力，客觀上幫助了岳家軍完成了自南宋開國八年以來第一次收復了大片失地的目標。收復的地方包括前一年丟失的原先李橫的轄區，以及額外的原由偽齊控制的唐州和信陽軍。