關於中國古代計程車的文字，儘管說法不盡一致，但是有一點是相同的，所有的記載都表明計程車和載客的馬車是分離的。如果只是靠人力或動物拉車，再以口頭議價，事實上跟計程車的定義有所違背了。也就是說，現代計程車的兩個功能 : 「載客」與「計算里程」，必須兼而有之，才能算是計程車的原型。

事實上最早的計程車出現在距今2000多年前的漢代！中國漢未魏晉時期，就出現過原始的“計程車”——當時叫「記里鼓車」。「記里鼓車」和現代汽車上的計程器作用一樣，它是古代利用齒輪轉動來記載距離的自動裝置，不過比較不同的地方是它的用途，並非是為了拿來載客賺錢，而是僅用作帝王出行時的儀仗。

據考證，「記里鼓車」是中國古代用於計算道路里程的車，由「記道車」發展而來。有關「記道車」的文字記載最早見於漢代劉歆的《西京雜記》：“漢朝輿駕祠甘泉汾陽……記道車，駕四，中道。”可見至遲在西漢時期，即已有了這種可以計算道路里程的車。到後來，因為加了行一里路打一下鼓的裝置，故名「記里鼓車」。

「記里鼓車」是「指南車」的姐妹車，他們都是東漢大發明家張衡製造的，也同為天子大駕出行時的儀仗車，還時常排列在相同位置，兩者要求基本相同，裝飾華美富麗，有的古籍即說記里鼓車“制如指南”，所需駕士也相當多，故同樣也不適於實際應用。記里鼓車的使用時間也與指南車一樣，從西漢到北宋。   

記里鼓車又有“記里車”、“司里車”、“大章車”等別名。有關它的文字記載最早見於《晉書•輿服志》：“記里鼓車，駕四。形制如司南。其中有木人執槌向鼓，行一里則打一槌。”晉人崔豹所著的《古今注》中亦有類似的記述。因此，記里鼓車在晉或晉以前即已發明了。

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中國最早的計程車──“記里鼓車”

它是利用漢代鼓車改裝而成。車中裝設具有減速作用的傳動齒輪和凸輪槓桿等機械。車行一里， 車上木人受凸輪的牽動，由繩索拉起木人右臂擊鼓。最早提到此車為機械構造的是《南齊書•輿服誌》，文內有"機械在內"的記載。

漢代「記里鼓車」分上下兩段，上層設一鐘，下層設一鼓。車上有小木人，頭戴峨冠，身穿錦袍，高坐車上。車走十里，小木人擊鼓1次；當擊鼓10次時，就擊鍾1次。

 
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記里鼓車模型

 
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漢代孝堂山畫像石中的「鼓車圖」

對車上齒輪機械的詳細記述，始見於南宋岳珂《愧郯錄》。在《宋史•輿服誌》中也記述了此車的內部機械和傳動情況。

據誌中所記，此車有兩種設計，一為天聖五年（1027）內侍盧道隆所獻造法：他製造的記里鼓車有兩個車輪，還有一個由6個齒輪組成的動力系統。車輪轉動時，齒輪系統就隨之運動。車輪向前轉動100圈即前行600米，為當時的1里路，這時車上中平輪剛好轉1周。輪上有一個凸輪作撥子，撥動車上木人的手臂，使木人擊鼓1次。車上還有上平輪，中平輪轉10周，上平輪轉1周。上平輪轉1周則撥動木人，擊鍾1次，使人知道已行路10里。

一為大觀元年（1107）內侍吳德仁所獻的另一造法。盧法除沿用宋以前一里擊鼓外，還增設十里擊鉦。盧法採用六個齒輪為一組的齒輪系減速。其傳動是足輪在地面轉一周，立輪隨轉一周，立輪出齒十八，下平輪出齒五十四，故立輪轉一周時，下平輪轉三分之一周，和下平輪同軸的旋風輪僅三齒，故僅轉一齒，和它嚙合的上平輪為一百齒，故隨之轉一齒。

按盧法定足輪徑為六尺， 圍一丈八尺。足輪轉一周行地三步。盧採用古法六尺為步，三百步為一里，上平輪轉一周即百齒，車行一里。關於報十里情況：小平輪出齒十，上平輪出齒百，小平輪轉一周為十齒，轉十周為百齒即十里。吳法取消十里之制，恢復古法一里之制，改為木人同時擊鉦鼓以報里數。除二足輪外，僅用四個齒輪。

吳法木人擊鉦鼓使用凸輪原理，文中對關捩撥子記述較詳。兩家車制的構造都是利用齒輪傳動的逐漸減速，使凸輪拉動木人，用音響表達里數的。

近代對《宋史•輿服誌》中記里鼓車的復原研究，最早始於1914年翟理斯發表的《中國記里鼓車》，文中介紹了合金遜以現代工藝進行的復原。1925年張萌麟發表《宋盧道隆吳德仁記里鼓車之造法》，對宋史文中刊誤做了校正，並整理出齒輪系的組合。

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中國「記里鼓車」的創造，是近代里數表、減速器發明的先驅，開創現代計程車的先河，是科學技術史上的一項重要貢獻。