１５９８年11月7日， 陳璘 和 李舜臣 得到確切情報： 豐臣秀吉 已經死了！ 這可是天大的好消息， 怪不得這幾個月來倭城裏的日軍都顯得兵無戰意， 看起來想撤退回國。 原來是他們的老大掛了呀。
大明 和朝鮮立刻爲以後的戰略部署吵了起來。 大明 早就失去了繼續作戰的興趣， 只希望日本人早走早了， 也能給自家省點兒軍費開支。 但朝鮮人可不願善罷甘休， 決意要趕盡殺絕， 爲死難的同胞報仇。 就像性格比較火爆的 李舜臣， 一聽說日軍想撤， 立刻率艦隊封鎖了 順天 外海， 要讓 小西行長 插翅也難飛。 陳璘 拗不過， 只得也跟了上來。
幸虧朝軍中只剩 李舜臣 還有戰鬥力， 才讓大部分日軍最後全身而退。 陸地上的明軍對追擊根本不感興趣。 麻貴 近在 慶州， 睜一隻眼閉一隻眼， 讓 加藤清正 在他眼皮底下一馬隊一馬隊地向 釜山 運東西， 懶得干預。 董一元 這只驚弓之鳥不必說， 就連 劉綎 這樣的鷹派也不見有所動靜。 李舜臣 急得跳腳， 上書向 宣祖 抱怨 小西行長 ‘兩頭豬兩缸酒’就把明軍將領們給收買了。
回家的路被堵死， 可把 小西行長 給急壞了。 心存僥倖的日軍派了10幾艘小艇跑到包圍圈探路， 希望聯軍艦隊大發慈悲， 放他們過去， 卻不料被人迎頭痛揍， 只有一艘逃脫追殺， 駛向 泗川 報訊， 剩下的慌忙又縮回了 順天。 這下 小西行長 徹底死心。
駐紮在 泗川 的 島津義弘 無愧名字中的‘義’字， 非常講義氣， 率領本部人馬， 並聯合 固城 的 立花宗茂， 南海島 的 宗義智 共300多艘戰艦， 一齊撲向 順天。 一時間， 從 泗川 到 順天 一帶狼煙四起， 不斷給 小西行長 通報援軍的位置。
島津義弘 欲救 順天， 必經 露梁。 而此海峽極爲狹窄險要， 不利大部隊布陣。 李舜臣 於是決定在 露梁 迎擊援軍， 以絕 小西行長 的生望！ 文祿·慶長之役 的最後一戰， 露梁海戰， 由是拉開帷幕。 （下圖爲 露梁海戰 時雙方進軍路線。）
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聯軍艦隊很快便封鎖了 露梁海峽， 專等 島津義弘。 11月18日， 李舜臣 得知日軍艦隊已駛入 露梁， 便決定于次日淩晨發動攻擊。
11月19日淩晨2時， 島津軍 的水手們還在夢鄉， 忽聽三聲炮響， 數不清的聯軍戰艦分三路沖入日軍陣中。 右路， 李舜臣 率朝軍戰艦85艘， 中路， 陳璘 率明軍巨艦6艘， 大小戰艦百餘艘， 左路， 明軍副將 鄧子龍 亦率明軍戰艦， 四下開火。 許多日軍還沒清醒過來便作了水下之鬼。 剩下的日軍來不及揉眼睛便沖向炮臺， 試圖反擊。 戰鬥便在迅雷不及掩耳的夜襲戰術下打響， 聯軍一出手便占了上風。
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主將 陳璘 的旗艦一馬當先， 乘風破浪， 撞沈日軍小艇無數。 日軍見聯軍主將太過靠前， 以爲有機可乘， 急派數搜戰艦前來圍攻 陳璘。 轉瞬間， 近百日兵爬上旗艦， 與明軍展開肉搏。 陳璘 也親自揮刀殺敵， 無奈日軍越聚越多！ 說時遲那時快， 有一日兵忽地沖到 陳璘 面前， 舉刀就砍。 陳璘 的兒子正隨侍在側， 見形勢危急， 連忙用身體護住父親， 擋了這一刀， 身受重傷。 幸虧此時明軍一員偏將趕到， 用三叉戟叉死了這個日兵， 才將 陳璘 解救下來。
左翼主將 鄧子龍 見 陳璘 危急， 急忙命令自己的座船向旗艦靠攏， 希望救出主帥。 不料剛走了不遠， 後面一聲炮彈尖嘯， 鄧子龍 的戰船瞬間被炸個大窟窿， 人馬也被炸死不少， 頓時失去戰鬥力。 原來是己方一艘戰艦誤將偏離航道的 鄧子龍 當成敵艦， 未經確認便發動了攻擊。 周圍的日軍見 鄧子龍 的戰艦無法繼續航行， 紛紛圍攏登船。 鄧子龍 奮力拼殺， 最終以身殉國， 年68歲。
李舜臣 也看出情況危殆， 不敢怠慢， 急催自己的戰艦奮力向前， 擋者披靡。 僅 李舜臣 的座艦一艘就擊沈日艦10餘艘， 甚至包括一艘貌似日軍主將乘坐的大型豪華戰艦。 據載， 李舜臣 也親自披甲執銳， 衝殺在第一線， 並親自射殺一員敵將。 前線的日軍見狀紛紛後退， 終於使 陳璘 轉危爲安。
聯軍戰艦橫衝直撞， 如入無人之境！ 巨艦大炮在這最後一戰中發揮了最大威力。 島津軍 雖然陸戰勇猛， 但到了水上卻是一堆旱鴨子， 但死到臨頭， 總得拼一把啊。 日軍紛紛用鐵炮回擊， 海面上鉛彈如雨點橫飛。 雖然朝軍部分戰艦仿效 龜甲船， 有頂棚設置， 能抵擋日軍鐵炮， 但大多戰艦上的士兵還是得站在甲板上與日軍對射， 包括 李舜臣 本人。 激戰當中， 朝軍也傷亡慘重， 栗浦萬戶 李英男， 偏將 方德龍， 高德蔣 等高級軍官戰死。 偏將 宋輝立 則比較走運。 一顆鉛彈正中頭盔， 將他打暈過去， 但不久就醒轉， 發現除了輕微腦震蕩外並無大礙， 便又奮身殺入敵陣。
據《朝鮮李忠武公行述》描述， 當時“兩軍突發，左右掩擊，炮鼓齊鳴，矢石交下，柴火亂投，殺喊之聲，山海同撼。” 遭到聯軍巨炮不斷打擊， 矮小的日艦毫無還手之力， 一艘接一艘地著火沈沒。 許多水手不得不跳入冰冷的海水， 但只有少數能遊到 南海島 逃出生天。 海面上儘是斷檣殘櫓和日軍的屍體。 一仗下來， 300多艘日艦損失250多， 士兵傷亡萬余。 島津義弘 終於撐不住了， 下令向 觀音浦 方向後撤。 此時， 天已大亮了。
大局已定， 趁勝追擊， 切莫讓一個寇仇活著逃回去！ 李舜臣 下了全線進攻的命令。 終於勝利了， 祖國光復了！ 此時站在船頭看著初升的朝陽， 意氣風發的 李舜臣 在想什麽？ 是如何懲戒殘餘的頑敵？ 還是怎樣重建破碎的河山？ 還是遠離險惡的官場， 帶著妻子兒女回家鄉， 安享天倫？ 可惜， 他此時的心情後人再也無從知曉。 就在 李舜臣 擂著戰鼓， 激勵部下奮勇殺敵之際， 突然一顆鐵炮鉛彈’嗖‘一聲飛至， 正擊中這位將軍的左腋， 並打傷了心臟！ 只聽得 李舜臣 一聲悶哼， 倒在甲板， 再也爬不起來。 這是第三次受傷了， 但久經戰陣的 李舜臣 心底清楚， 此次不同以往， 只怕是活不成了。
站在一旁的兒子 李臯 和侄子 李莞 嚇壞了， 趕忙上前察看 李舜臣 的傷勢。 即使在彌留之際， 李舜臣 也沒忘記當前緊張的戰局。 爲了不影響士氣， 李舜臣 讓子侄將他攙扶進內艙， 並讓 李莞 回去繼續擂鼓， 別讓正在奮戰的士兵們有些許遲疑。 這是 李舜臣 發出的最後一道命令。 三分鐘後， 這位世界海軍史上最偉大的統帥停止了呼吸。 年53歲。
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李舜臣 殉國油畫
日軍此時早已潰不成軍， 島津義弘 本人在殘存50餘艘戰艦的護衛下， 狼狽逃回 釜山。 精明的 小西行長 沒有放過這個天賜良機， 趁著聯軍艦隊與 島津軍 混戰之際， 全軍退出 順天， 繞過 南海島 南部， 並接應了 南海島 上的殘兵， 一齊退回 釜山。 露梁海戰 宣告結束。
直到此刻， 李舜臣 的死訊才對全軍公開。 噩耗如同晴天一個霹靂， 大家都被驚呆了。 無論朝鮮軍營還是明軍營， 一片慟哭之聲， 聲震海疆， 天地變色。 士兵們都爲失去這位令人尊敬的主將傷心不已， 不少人指天賭誓， 願以自己的性命換回 李舜臣， 可惜天公不應。 陳璘 聽說 李舜臣 戰死， 從椅子上哭倒於地， 頓足捶胸， 喊道：“李將軍與我有再生之恩啊。 如果不是爲了救我， 他怎會遭此不測！” 旁人無不淒然。
12月， 李舜臣 的靈柩被運回老家 牙山， 葬于其父墓旁。 一路上百姓們充塞道旁， 白衣縞素， 扶柩痛哭， 送別爲國爲民鞠躬盡瘁， 死而後己的名將。 朝廷聞訊， 傷感不已， 也不再提 李舜臣 以前的‘罪過’， 反追贈其 右議政 官職， 賜諡號‘忠武’。 明軍軍門 邢玠 還建議爲 李舜臣 在 麗水 海邊立‘湣忠祠’， ‘以獎忠魂’。 後來， 沿海百姓紛紛自發在 巨濟島， 古今島， 閑山島 以及 牙山 立廟， 紀念這位使百姓免遭日寇塗炭， 給大家帶來安定生活的英雄。 直到今天， 李舜臣 的雕像仍高高矗立在朝鮮沿海各地， 目視 日本海峽， 仿佛一旦有外敵入侵， 他將再度出世， 保衛身後的朝鮮故土。
小西行長 於11月20日逃歸 釜山。 還沒來得及喘口氣， 便又匆忙打包， 於23日離開 釜山， 回到日本領土 博多港。 至此， 所有在朝日軍全部撤退回國。 給中日韓三國帶來無數苦難的‘文祿·慶長之役’正式宣告結束。
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